La teoría de la relatividad especial fue dotada en 1907 de una estructura geométrica por Hermann Minkowski, que unificó los conceptos de espacio y tiempo en una única realidad tetradimensional, el espacio – tiempo, dando el mismo tratamiento matemático a las tres coordenadas espaciales que a la dimensión temporal (que en mecánica clásica se consideraban independientes y separadas).
En la física clásica el tiempo es independiente de la posición y del estado de movimiento del sistema de referencia. Sin embargo, la relatividad establece un continuo tetradimensional en el que cada punto, denominado suceso o evento, se describe mediante tres coordenadas espaciales y una coordenada temporal.
Esta estructura fue adoptada por Einstein en su estudio del movimiento de los cuerpos en los campos gravitatorios, que describe en su teoría general de la relatividad.
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